En mi caso cuando me compré el coche nuevo fui yo a matricularlo. En mi caso en el concesionario ya me dieron el impreso como que se había pagado el IVA en Hacienda, así que un paso que me ahorraron. Tuve que ir a tráfico con la documentación del vehículo y el impreso de Hacienda a pagar la matriculación, unos 90 euros hace 3 años.
Y luego fui al Ayuntamiento de mi localidad a pagar el impuesto circulación donde pagas la parte proporcional del año que queda hasta fin de año, en mi caso fue el último trimestre.
Seguidamente fui al concesionario, me pusieron la matrícula y hasta luego Lucas.
Si mal no recuerdo por el concepto "matriculación y preentrega" que le llaman cuando te dan el presupuesto del coche, suele rondar de 300 a 500 euracos.
Merece la pena hacerlo uno mismo.