Vaya por delante que como no los contrato, no estoy del todo seguro y voy a contestar desde mi sentido común.
En un IPF normal (10.000€), si llega el vencimiento, te devuelven el nominal más los intereses (10.000€ + 0,5% a un año por ejemplo que vendría a ser unos 50€ brutos). Si cancelas antes de tiempo, te devuelven el nominal (10.000€) y una ridiculez de intereses (el 0,01% TAE a un año que sería 1€).
En un IPF en especie, si lleva el vencimiento, te devuelven el nominal (10.000€) y supongo que en el momento de la contratación te darán el robot de cocina (que es el equivalente de los intereses, los 50€). Si cancelas antes de tiempo, como ya te has llevado "los intereses" yo si fuera el banco te devolvería menos nominal para de esta forma "pagar" el robot de cocina en caso de devolverte el dinero. 10.000 - 50 = 9.950€ Todo esto suponiendo que te devolviera el dinero y no te obligara a esperar al vencimiento. Mucho ojo a qué dice el contrato en lo que se refiere a cancelación anticipada.