en principio es como es dice Kirye. Alta en Hacienda y exenta de IVA:
Art. 20 LIVA
Exenciones:
(...)
10.º Las clases a título particular prestadas por personas físicas sobre materias incluidas en los planes de estudios de cualquiera de los niveles y grados del sistema educativo.
No tendrán la consideración de clases prestadas a título particular, aquéllas para cuya realización sea necesario darse de alta en las tarifas de actividades empresariales o artísticas del Impuesto sobre Actividades Económicas.
(...)
http://noticias.juridicas.com/base_datos/Fiscal/l37-1992.t2.html#a20
Y aquí tienes una consulta vinculante parecida a tu caso:
http://petete.minhap.es/Scripts/know3.exe/tributos/CONSUVIN/texto.htm?Consulta=EDUCATIVOS&Pos=444
En la factura que emitas deberás poner "Esta formación está exenta en virtud del Art. 20, punto 9 de la Ley IVA 37/1992”.
Y como entiendo que las clases son a estudiantes, no a empresas ni autónomos, no tienes que aplicar %irpf en factura.
Sobre seg.social: si se trata de una actividad habitual tendrías que darte de alta. Hay quienes dicen lo del SMI, que si ingresas menos no "hace falta", pero no es un factor único que indique si estás obligado o no. por ej. un kiosko que ingrese 100€ por vender cuatro piruletas y una revista, eso no le exime al quiosquero de la obligatoriedad de darse de alta en RETA