Eso es lo que yo pensaba, pero leyendo tanto el RD como la ley del seguro no veo dónde está esa obligación (que se establece en la ley del seguro en los artículos 1 y 2 pero solo habla de circulación). De hecho, parece ser que, incluso teniendo seguro (solo el obligatorio), este no cubriría un siniestro como el ejemplo que comentas:
http://www.elderecho.com/www-elderecho-com/causados-vehiculo-estacionado-cualquier-vehiculos_12_500310001.html
(...) se entiende que cuando un vehículo no está en circulación los hechos que ocurran en circunstancias ajenas a la circulación no se entenderán por tal a los efectos de que quede cubierto por el seguro de vehículos. No obstante, la cuestión surge en los casos en los que ocurre un siniestro a un vehículo detenido fuera de la circulación, por ejemplo, en casos de estacionamiento y ocurre una circunstancia, como podría ser un incendio al arrancarlo, pero no está en circulación, o bajo otra que determine que cause daños a otros vehículos cercanos. (...)
No obstante, aunque sea doctor en derecho y presidente de una audiencia provincial, esto lo dice en un artículo de opinión; no he encontrado nada oficial tanto a favor o en contra.
¡Bah! carnero, oveja. A tu raza, a tu vellón y a tu clan sé leal.