Herencia para aquellos hijos que se preocupan de sus padres cuando estos son mayores

El pacto sucesorio de mejora es precisamente para eso, es muy similar a una donación, pero se considera una herencia si mal no recuerdo a efectos de liquidación.

Mediante el mismo se adjudican bienes hereditarios a los futuros herederos y estos ya no les pueden ser retirados salvo de mutuo acuerdo entre el futuro finado y el mejorado; así mismo puede contemplarse también que el mejorado pueda o no disponer de él.

no tengo constancia de que el pacto sucesorio de mejora exista en el regimen comun, no se en el foral. salvo mejor opinión

Lo que planteas en realidad sería una prestación de servicios remunerada, lo cual implica impuestos, Seguridad Social, contrato, etc. En definitiva muy gravoso, entre otras cosas.

La relación laboral no existiría. Está expresamente excluida. ¿IRPF? Pudiera ser.

Pero el ponente es de Barcelona, así que si puede existir.

a lo mejor existe en el derecho catalan, o en el gallego, en el Codigo Civil no tengo constancia. salvo mejor opinión.

Yo no me refería expresamente a una relación laboral, sino a una prestación de servicios. El derecho laboral no es mi fuerte por lo que no sé muy bien qué clase de contrato correspondería, pero estoy seguro de que la S. Social no se quedaría con las ganas, si no procede régimen general procederá autónomos.
En cuanto al IRPF, ahí sí que puedo asegurar que no es que pueda ser, sino que es sin ninguna duda, salvo que lo pagado estuviera por debajo del límite exento.

En el gallego ya te garantizo yo que existe, ese y el de apartamento, que podríamos definirlo como una desheredación compensada y consentida por el heredero.