Pensión a favor de familiares.

Buenas tardes a todos. Estoy cuidando de mi madre desde hace tres años. Tiene grado III de dependencia reconocido Oficialmente y demostrable soy su cuidador no profesional y no tengo ingresos, pues quién cobra la ayuda de la dependencia es ella (aunque me la pase a mí) Ella tiene dinero en el banco, supone más cuantía que un año de salario mínimo, y una propiedad que heredaré cuando fallezca. Supongo que por ello no podré solicitar la pensión a favor de familiares. Pero, por ejemplo ¿podría solicitarla al año siguiente o a los dos años de haber recibido  la herencia? Gracias. Saludos.