En los casos que conozco, cuando la Seguridad Social ha reclamado un complemento a mínimos, propone un calendario para ir descontando mensualmente una cantidad de la pensión, sin ningún tipo de recargo.
La normativa sobre pensiones contributivas lo que dice es :
"Los complementos por mínimos serán incompatibles con la percepción por el pensionista de rendimientos del trabajo, del capital o de actividades económicas y ganancias patrimoniales, de acuerdo con el concepto establecido para dichas rentas en el IRPF y computados conforme a lo establecido en el
artículo 59 LGSS, cuando dichas rentas excedan de 7.133,97 euros al año. "
Por tanto, no veo que entren las herencias (que van por impuesto de sucesiones) en este cálculo, de hecho la Seguridad Social pide a la Agencia Tributaria información del IRPF de las personas que cobran complemento.
Situación distinta es si la pensión es no contributiva, ya que existe discrepancia en los tribunales al ser la normativa es más ambigua.
Así que en cualquier caso, yo no haría nada en tu lugar.