Plan de pensiones de un menor

Ya se que un menor no puede hacerse un plan de pensiones, pero si que puede ser beneficiario, y en caso de fallecer el titular, el menor se convertiria en titular de dicho plan de pensiones.
Mis preguntas son:
Una vez el menor sea titular, con supervision de sus padres, ¿se podria rescatar parte o todo el Plan? ¿Que fiscalidad se le aplicaria? Supongo que de entrada se le retendria el 19% como es habitual...
Agradecería que alguien me oriente, ya que como abuelo pensaba poner a mi nieto como beneficiario de un pequeño Plan que no pienso rescatar.
Muchas gracias.