Las donaciones en la CCAA de Madrid creo que están bonificadas, por lo que si lo haceis bien pagará muy poco.
La asunción de deuda tributa aparte porque la donación de un inmueble gravado con una deuda garantizada con un derecho real de hipoteca, asumiendo la deuda la parte donataria, tiene la calificación jurídica de "donación con causa onerosa". La cual tributa parcialmente en el Impuesto de sucesiones y donaciones por el valor neto de la donación, y por el Impuesto de Transmisiones Patrimoniales por la parte asumida de la deuda como transmisión onerosa, al tipo de gravamen correspondiente a la transmisión de inmuebles.
Faltaría ver el importe de la donación y de parte de quién viene.
Lo más fácil es partir de los % de titularidad del registro sin tener en cuenta lo de los pagos, y considera por ejemplo si aparecen tus padres al 50%, una donación de cada uno de la mitad, es ecir, dos donaciones simultáneas pero que tributan cada una por su lado. Cualquier otra cosa supone un problema de justificación de % de titularidad, por ejemplo si quieres justificar que ya deberías tener una parte del inmueble al haber pagado parte de las cuotas hipotecarias o que tu padre o tu madre tiene un % más alto del 50.
El valor del inmueble lo podeis calcular en la pág tributaria de la Comunidad de Madrid:
http://www.madrid.org/cs/Satellite?cid=1142667393128&language=es&pagename=Contribuyente%2FPage%2FCONT_contenidoFinal