Tu lees solo la parte que te interesa de los libros de historia. La humanidad tiene unos 600.000 años de historia, en la mayor parte de ella la libertad fue máxima, ya que solo existian pequeñas tribus, y sin embargo la esperanza de vida era mínima pasar de los 35 era una proeza. Solo con el advenimiento de las civilizaciones se rompe esa barrera, y todas las civilizaciones que en el mundo han sido han tenido asociados una forma de poder, llamemoslo Estado, Faraon, Emperador, Rey o como fuese. Con mayor concentración de la población la necesidad de organizarse es cada vez mayor, y tu idea de la organización autoorganizada no suele ser muy realista, debe haber una fuerza que obligue, que tu consideras negativa, pero cuando hay paises en los que desaparece el Estado lo que aparece es el caos, en primer lugar, y luego los señores de la guerra, que son semillas de lo que en un futuro pueda llegar a ser un Estado.
Si la sociedad decide organizarse de una cierta forma no pueden llegar unos cuantos como tu y decir que estámos todos equivocados y que debe ser como tu dices, primero, porque no hay nada que indique que tu estes menos equivocado, y segundo, porque si la mayoria no puede decidir sobre la minoria, mucho menos la minoria puede decidir sobre la mayoria.
Pretendemos estar en un Estado democratico (con todos sus defectos), y si no tenemos mas democracia es porque el pueblo no tiene la voluntad de conseguirla. Quien tiene el poder de imponer obligaciones es poque se le ha otorgado por la mayoria, y quien piense diferente tiene una fácil solución: que intente convencer a la mayoria de otra cosa.
Los contratos voluntarios solo vinculan al débil, no al fuerte.