Buenas tardes:
La donación es una transmisión, por lo que puede generar tres impuestos:
- Impuesto de sucesiones y donaciones
- Plusvalía municipal o IIVTNU
- IRPF
El segundo no se produce si la propiedad la han tenido más de 20 años.
El impuesto de donación se produce y se atenderá a las bonificaciones.
El IRPF se produce si lo que se dona tiene mayor valor.
Puesto que, en este caso, se quieren descontar en el testamento, lo racional sería que te la dejaran a través del testamento, que se descontaría de la parte proporcional respecto a los restantes herederos, incluida la vivienda.
Si te dejan vivir en ella, sin ser tuya, cada año la tienen que declarar como alquilada o inmueble dispuesto para su disposición, salvo que por ser hija, simplemente la declaras como vivienda habitual y podrías liberarles de esa declaración en el IRPF de tus padres. Pero esto es solamente, una opinión.
Otra cuestión es que te donaran un pequeño porcentaje y con ese porcentaje la utilizaras como propia. Les podrías liberar con más probabilidad de declararla como alquilada o inmueble dispuesto a su disposición. Pues se trata de un condominio, en el que uno de los comuneros utiliza ese condominio.
Saludos.