¿Cómo ceder un inmueble en usufructo a la nuda propiedad? ¿Hay que pagar algún impuesto? - Nuda propiedad

Buenos días:
Agradecería que alguien que conozca el tema que voy a exponer a continuación me orientase, porque ando un poco perdido.
Un familiar mío, sin ascendientes ni descendientes en primer grado (sólo tiene sobrinos), recibió en usufructo la vivienda donde residía en Madrid con su difunto marido, viudo y con dos hijos de un primer matrimonio. La nuda propiedad de esa vivienda la tienen los herededos directos de dicho difunto.
Debido a la edad y a otras circunstancias, este familiar mío se ha ido a vivir a una Residencia, por lo que quiere ceder esa vivienda en usufructo a la nuda propiedad por no poder hacerse cargo de los gastos que dicha vivienda conlleva.
Y aquí viene mi consulta: ¿qué hay que hacer para ceder esa vivienda? ¿tiene que intervenir un Notario? ¿tiene que pagar algún impuesto a la Comunidad de Madrid?
En espera de alguna respuesta, me despido con un cordial saludo.
Isidro Polo Salazar.

1) Para ceder el usufructo ha de renunciar y que los nudo propietarios lo acepten
2) Ha de realizarse en escritura púlbica obligatoriamente (art. 1280 Código Civil), aunque seguro que los nudo propietarios asumirán sin problemas el coste
3) Él no habrá de pagar nada a la Comunidad de Madrid (lo pagarán los nudo propietarios) pero en esa donación surgirá una ganancia patrimonial que se ha de declarar en el IRPF.

Muchas gracias por la información.
Muy clara y concisa.
Saludos cordiales.
Isidro Polo Salazar